这首诗作于唐代宗大历元年（766）秋，杜甫出蜀居留夔州之时。从作品看，诗中的韩注大概是杜首的一位好友，曾出任谏言，于国有功，且富有才干。但他在朝廷却受到小人排斤，于是辞宫归隐于岳阳，修神仙之道，杜甫为朋友感到惋惜，于是写这首劝他去辅国佐君。